WebIOPi経由でPCA9685に接続したサーボモーターやLEDを制御する方法（RaspberryPi編）

wget http://sourceforge.net/projects/webiopi/files/WebIOPi-0.7.1.tar.gz
tar xvzf WebIOPi-0.7.1.tar.gz

cd WebIOPi-0.7.1
wget https://raw.githubusercontent.com/doublebind/raspi/master/webiopi-pi2bplus.patch
patch -p1 -i webiopi-pi2bplus.patch

sudo ./setup.sh

sudo /etc/init.d/webiopi start

sudo /etc/init.d/webiopi stop

sudo /etc/init.d/webiopi restart

ps ax | grep webiopi

sudo update-rc.d webiopi defaults

sudo update-rc.d webiopi remove

ifconfig

sudo vi /etc/webiopi/config

#gpio0 = MCP23017
#gpio1 = MCP23017 slave:0x21
#gpio2 = MCP23017 slave:0x22

pwm0 = PCA9685
#pwm1 = PCA9685 slave:0x41

#adc0 = MCP3008
#adc1 = MCP3008 chip:1 vref:5
#dac1 = MCP4922 chip:1

sudo /etc/init.d/webiopi restart
[ ok ] Restarting webiopi (via systemctl): webiopi.service.

// サーボ動作最大角度
var rotationMax = 90;

function initialize_webiopi(){
	// タッチエリアの設定
	var touchArea = $("#touchArea")[0];

	// サーボのイベントリスナーの登録
	touchArea.addEventListener("touchstart", touchEvent, false);
	touchArea.addEventListener("touchmove", touchEvent, false);
	touchArea.addEventListener("touchend", touchEndEvent, false);

	// GPIOの状態を監視しない
	webiopi().refreshGPIO(false);
}

// サーボ：タッチ開始
function touchEvent(e){
	e.preventDefault();
	var touch = e.touches[0];
	var width = $("#touchArea").width();
	var posionX = touch.pageX - 12.5; // 左マージン分を差し引く
	var angle = Math.round(rotationMax * (width / 2 - posionX) / (width / 2));

	// 左右回転差の調整 ※個体差により左右の回転差を感じる場合に「1.0」ではなく適宜調整
	if(angle > 1){
		angle = Math.round(angle * 1.0);
	}
	else if(angle < -1){
		angle = Math.round(angle * 1.0);
	}

	webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, angle]);
	$("#touchArea").addClass("touch-action");

	// デバッグ
	// console.log("angle = " + angle);
}

// サーボ：タッチ終了
function touchEndEvent(e){
	e.preventDefault();
	webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	$("#touchArea").removeClass("touch-action");
}

// ボタン（サーボ：90°）
$("#button01").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#button01").addClass("button-action");
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, 90]);
	setTimeout(function(){
		$("#button01").removeClass("button-action");
		webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	}, 500);
});

// ボタン（サーボ：45°）
$("#button02").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#button02").addClass("button-action");
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, 45]);
	setTimeout(function(){
		$("#button02").removeClass("button-action");
		webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	}, 500);
});

// ボタン（サーボ：0°）
$("#button03").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#button03").addClass("button-action");
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, 0]);
	setTimeout(function(){
		$("#button03").removeClass("button-action");
		webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	}, 500);
});

// ボタン（サーボ：-45°）
$("#button04").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#button04").addClass("button-action");
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, -45]);
	setTimeout(function(){
		$("#button04").removeClass("button-action");
		webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	}, 500);
});

// ボタン（サーボ：-90°）
$("#button05").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#button05").addClass("button-action");
	webiopi().callMacro("controlServo", [0, -90]);
	setTimeout(function(){
		$("#button05").removeClass("button-action");
		webiopi().callMacro("controlServoStop", 0);
	}, 500);
});

// トグルスイッチ（LED1）
$("#toggle01").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#toggle01").toggleClass("checked");
	if(!$('#toggle01 input[name="check"]').prop("checked")) {
		$("#toggle01 input").prop("checked", true);
		webiopi().callMacro("controlLed", [1, "on"]);
	} else {
		$("#toggle01 input").prop("checked", false);
		webiopi().callMacro("controlLed", [1, "off"]);
	}
});

// トグルスイッチ（LED2）
$("#toggle02").on("click", function(e) {
	e.preventDefault();
	$("#toggle02").toggleClass("checked");
	if(!$('#toggle02 input[name="check"]').prop("checked")) {
		$("#toggle02 input").prop("checked", true);
		webiopi().callMacro("controlLed", [2, "on"]);
	} else {
		$("#toggle02 input").prop("checked", false);
		webiopi().callMacro("controlLed", [2, "off"]);
	}
});

# -*- coding: utf-8 -*-
import webiopi
from webiopi import deviceInstance

# 設定周波数（Hz）
SET_FREQ = 50

# デバッグ出力を有効に
webiopi.setDebug()

# GPIOライブラリの取得
GPIO = webiopi.GPIO

# Adafruit_PCA9685初期化
PCA9685 = deviceInstance("pwm0")

# 動作角度からPCA9685に渡す値を変換
def convert_deg(deg, freq):

	# 分解能（ステップ数）
	step = 4096

	# 接続サーボモーターの最大最小角度時のパルス間隔（ms）
	max_pulse = 2.4 # 90°時
	min_pulse = 0.5 # -90°時

	# サーボモーターの0°時のパルス間隔（ms）
	center_pulse = (max_pulse - min_pulse) / 2 + min_pulse

	#サーボモーター1°あたりのパルス間隔（ms）
	one_pulse = round((max_pulse - min_pulse) / 180, 2)

	# 要求角度のパルス間隔（ms）を算出しPCA9685に渡す値を算出
	deg_pulse = center_pulse + deg * one_pulse
	deg_num = int(deg_pulse / (1.0 / freq * 1000 / step))

	return deg_num

# WebIOPiの起動時に呼ばれる関数
def setup():
	webiopi.debug("Script with macros - Setup")
	pwmInit()

# WebIOPiにより繰り返される関数
def loop():
	webiopi.sleep(5)

# WebIOPi終了時に呼ばれる関数
def destroy():
	webiopi.debug("Script with macros - Destroy")
	pwmInit()

# 接続されたサーボ、LEDの初期化
def pwmInit():
	PCA9685.pwmWrite(0, 0)
	PCA9685.pwmWrite(1, 0)
	PCA9685.pwmWrite(2, 0)

# サーボコントロール
@webiopi.macro
def controlServo(port, angle):
	pwm_num = convert_deg(int(angle), SET_FREQ)
	PCA9685.pwmWrite(int(port), pwm_num)

# サーボ停止
@webiopi.macro
def controlServoStop(port):
	PCA9685.pwmWrite(int(port), 0)

# LEDコントロール
@webiopi.macro
def controlLed(port, status):
	if status == "on":
		PCA9685.pwmWrite(int(port), 4095)
	else:
		PCA9685.pwmWrite(int(port), 0)

cd /usr/share/webiopi/htdocs/
sudo wget https://www.handsonplus.com/download/how-to-use-webiopi-with-pca9685_sample.zip
sudo unzip how-to-use-webiopi-with-pca9685_sample.zip 

sudo vi /etc/webiopi/config

[SCRIPTS]
# Load custom scripts syntax :
# name = sourcefile
#   each sourcefile may have setup, loop and destroy functions and macros
#myscript = /home/pi/webiopi/examples/scripts/macros/script.py
myscript = /usr/share/webiopi/htdocs/sample/assets/js/script.py

sudo /etc/init.d/webiopi restart